こんばんは。

物心をつかせるの意味をすっと汲み取ることができなかったのですが、「世の中の物事や人間の感情などについて理解できる心をもたせる」という解釈でよろしいでしょうか？

とりあえず、この解釈における回答をさせていただきますね。
お子さんはおいくつでしょうか？
年齢や現在の状況によって対処法が変わってくるので一言ではお伝えできませんが、分別のつかない赤ちゃんに対して最初に行えることは、お母さんや保育士などが「かなしい」「うれしい」などと、表情と併せて伝えることだと思います。また、さまざまな絵本の読み聞かせも良いと思います。世の中の物事についての理解であれば目の前の事象について「落ちたね」「飛んでいるね」などと伝えると良いと思います。

しかしながら、くれぐれもこれは低月齢の赤ちゃんに有効と言われている方法で、自閉症や知的障害のある方、もっと年齢の上の方には有効とは言えないこともありますので、参考程度にお願いいたします。
また、先述のような対応をしてきたにも関わらずお子さんが理解を示さなくても、それはお母さんのせいではないことをお伝えしておきます。

物心つくというのは、それぞれ定義も違うと思いますが、私の考えでは自分の周りの世界を理解し始める時期のことであったり、脳の成長の段階で「感じる→行動」から「感じる→考える→行動する」に変わることかなと思っています。思考が伴わない記憶の場合も無意識の記憶で、まだ「物心がついた」とはいえませんよね。
みなママさまのお子様の年齢などにもよるとは思うので、みなママ様の求めている回答でなかったら申し訳ありませんが、参考までにみてもらったらと思います。
まずは周りの人や物事に興味を持ち、自分自身の存在を認識し始めるところからはじまります。そしてその後、「感じる→考える→行動する」になるには、感情の脳と思考の脳と運動の脳のネットワークが必要です。このネットワーク構築にはスキンシップが1番重要と言われているようです。脳の成長によるところが大きいですので、子供さんとたくさんスキンシップをとったりやりとりを楽しんだりしながらかかわってあげてください。