のんママさん、こんにちは。
お子さんは衝動的に人の嫌がることをしてしまって、こんな自分は嫌だと泣いておられるとのことで、とてもおつらい状況なことが伝わってきました。

私の息子もコミュニケーションの苦手さがあって、衝動的に人の嫌がるようなことをしてしまう時があります。親としても心配ですし、相手のかたに本当に申し訳ない気持ちになります。
息子の場合は感情のコントロールが出来ずにしてしまうのもあり、放課後等デイサービスでソーシャルスキルトレーニングをして頂いて対人関係を学んでいます。今5年生なのですが、育ちのなかで以前よりは少しずつ落ち着いてきた部分もあるように感じています。

ご本人もなぜしてしまうのか分からないとのことで、いちどスクールカウンセラーさんや発達関連の相談窓口など頼ってみられてはと思いました。
私もどうしたらいいかわからず悩んだ時は、できるだけ色々な方に相談してみて、また違った視点からアドバイスを頂いたり、支援のつながりができたりすることもあります。
おひとりで抱え込まれず、周りをたくさん頼ってみてくださいね。